五指仿人灵巧手运动学与动力学模型

【#第一文档网# 导语】以下是®第一文档网的小编为您整理的《五指仿人灵巧手运动学与动力学模型》，欢迎阅读！

五指仿人灵巧手运动学与动力学模型

余麟;刘昊;彭光正

【期刊名称】《北京理工大学学报》 【年(卷),期】2008(28)10

【摘 要】对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作. 【总页数】5页(P880-884) 【关键词】灵巧手;运动学;动力学 【作 者】余麟;刘昊;彭光正

【作者单位】北京理工大学信息科学技术学院自动控制系 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242.6 【相关文献】

1.五指仿人灵巧手的机构设计 [J], 王光宇

2.新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定 [J], 吴克;樊绍巍;陈兆芃n;刘宏;蔡鹤皋

3.五指仿人灵巧手无名指耦合结构设计 [J], 蒋鹏


4.仿人五指灵巧手设计与工作空间分析 [J], 王殿博;李宪华;焦阳;吴亮 5.仿人五指灵巧手设计与工作空间分析 [J], 王殿博;李宪华;焦阳;吴亮

因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买

本文来源：https://www.dy1993.cn/AiD4.html