步行助力机器人动力学分析与仿真

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步行助力机器人动力学分析与仿真

陈峰;卞丽琴

【期刊名称】《科技创新导报》 【年(卷),期】2009(000)009

【摘 要】本文针对步行特点,结合拉格朗日方程,分别针对单腿支撑相及双腿支撑相建立其相应的动力学方程.由于人一机混合系统是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,为便于分析,对模型进行必要的简化与假设,动力学分析与仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构,电机转矩及是否需要重新设计机械结构. 【总页数】2页(P1-2) 【作 者】陈峰;卞丽琴

【作者单位】南通大学,江苏南通,226019;南通大学,江苏南通,226019 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242.3 【相关文献】

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4.基于双6-UPU并联机构的步行机器人步行越障步态仿真与试验 [J], 唐新星;范大川;韩方元;崔玉定

5.两足步行机器人动态步行规划及仿真 [J], 蒙运红;傅祥志


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