基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计

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基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计

麻亮;纪军红;强文义;傅佩琛

【期刊名称】《控制与决策》 【年(卷),期】2000(15)6

【摘 要】双足机器人动态行走时 ,零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ,结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ,并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ,以达到降低零力矩点位置误差 ,提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。 【总页数】4页(P734-736)

【关键词】双足机器人;力矩传感器;在线步态调整器 【作 者】麻亮;纪军红;强文义;傅佩琛

【作者单位】哈尔滨工业大学控制科学与工程系 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】

1.基于遗传算法的欠驱动双足机器人步态优化设计 [J], 师名林

2.双足步行机器人在线步态生成与偏航控制策略 [J], 丁加涛;肖晓晖;王杨 3.基于自适应模糊补偿的双足机器人斜坡步态自动控制方法 [J], 侯姗

4.基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制 [J], 王立鹏;王军政;赵江波;陈光荣


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